Навігація й авторульовий

Старий компас

У лютому 2022-го я замінив у компасі ущільнювальні кільця й мембрану і заново залив його уайт-спіритом без запаху. Виглядає як новий.

У березні відремонтований компас і підстаканник повернулися на місце, завдяки моєму батькові. Ще одна гарна річ знову на човні.

А раніше, на 5-й день, я витягнув датчик швидкості з його корпусу. Човен не потонув; вода, що зайшла, не варта згадки. На лопатевому колесі трохи обросло. Почистив, тепер буде гаразд.

Кріплення вітрового приладу, відлите на щоглі

У червні 2022-го я зробив склопластиковий шаблон бічної стінки щогли.

Потім кріплення: «основа» з трьох шарів 1708, відлита просто на щоглі, шматок 12,7-міліметрової труби, приклеєний до неї термоклеєм за формою, пінопластовий блок, щоб відлити ребра, і ще 3–6 шарів склотканини поверх усього. ДУЖЕ міцне. Ще потрібні гелькоут і отвір для дроту та дренажу, щоб вода не стояла в порожнині.

Ось кріплення вітрового приладу Davis для топу щогли, прикручене до правого боку щогли. Далі: пофарбувати, перевірити положення і зробити Wi-Fi-передавач для датчика.

У жовтні я зробив інше кріплення для топу щогли, вирізане з суцільного алюмінієвого бруска 2x2x5 дюймів. Стружки трохи забагато. Основний виріз готовий, потім отвори. Готовий виріб.

Ходові вогні

У серпні 2022-го я зробив задні пластини для ходових вогнів. Гарна спроба, але вони вийшли приблизно на дюйм закороткі. Переробити й вирізати знову.

Через тиждень я знову виліз на щоглу. Тепер, зі сходинками, — простіше простого. Усі лампочки були мертві, тож я поставив нові світлодіодні. Раз уже я був там, палубні вогні на краспицях теж стали світлодіодними, 2 x 18 Вт. Вогні виглядають якісно: алюміній з порошковим фарбуванням і кріплення з нержавійки. Але кронштейни чомусь схожі на м'яку сталь, тож згодом знадобляться алюмінієві або з нержавійки. І нові тикові задні пластини для носових ходових вогнів.

На добраніч, марино. Той, що з увімкненими вогнями на краспицях, — моя «Віра».

Екран у кокпіті

У травні 2023-го я вийняв протічний ілюмінатор, щоб звільнити місце під 15-дюймовий сенсорний екран на 600–800 ніт. Він працює поряд з головним штурманським місцем; другий, 7-дюймовий екран на 1 200 ніт стане на навігаційну консоль, може, з ще одним Raspberry Pi. Ілюмінатор зовсім не був водонепроникним: коли я викрутив гвинти, він просто випав з отвору. Стінка рубки не рівна, тож, щоб поставити екран, я зробив рівну поверхню на боці рубки загущеною епоксидкою, притиснутою пластиною з 3/4-дюймового МДФ, обгорнутою пергаментним папером для морозильника. Кілька зморшок, але вони не мають значення. Поки що отвір закритий ПВХ-стрічкою. Внутрішній прямокутник — рамка дисплея; отвір збільшиться приблизно на 2,5 дюйма. Проблем з міцністю я не очікую.

У червні — примірка, на 50% яскравості. Читається чітко. Рамка отримала шар гелькоуту й плівку зверху від дощу, що насувався.

Потім я поставив дисплей на стрічку VHB, щоб утримати його й лишити 2 мм між склопластиком і склом під шар поліуретанової гуми. Справжнє склеювання й герметизація — 3M 08609 Window-Weld, уретан, яким вклеюють автомобільне лобове скло. Сподіваюся, він триматиме краще, ніж Sikaflex на глухих ілюмінаторах. Наступного дня я зробив сонцезахисне накриття з кишенями для телефонів і кнопками. Камера трохи зіпсувала фото; у сонячний день читається. І бонус: усе розраховувалося під iPhone 13, але одна кишеня НЕСПОДІВАНО виявилася точно під розмір фляги з ЧОРНИМ РОМОМ.

Планування авторульового

У вересні 2022-го я поміряв стерновий привід під авторульовий.

У лютому 2023-го я зробив купу розрахунків. Остаточний план: близько до приводу на штурвал, але «на стероїдах». Стерновий привід Irwin 34: штурвал близько 20 дюймів у діаметрі, 2,5 оберта від упору до упору, тобто 900°. Сектор стерна повертається на 80°. Отже, співвідношення 900:80, приблизно 11:1. Скажімо, 20 фунтів — найбільше зусилля, яке розумно прикладати до штурвала. На 12-дюймовому плечі сектора при 11:1 це 2 640 фунт-дюймів, або 300 Н·м.

Я хотів 300-міліметрове колесо на баллері, яке крутитиме зубчастий пас. Сила на 300 мм — 300 Н·м / 0,15 м = 2 000 Н, від цього й відштовхуємося при виборі паса. Я вибрав 18-міліметровий пас HTD зі скловолоконним кордом: 130 Н/мм x 18 мм = 2 340 Н, 17% запасу. Шківи: колесо 300 мм і 37-міліметрова зірочка на 24 зуби, разом 8,1:1.

Мотор, що в мене був: 200-ватний мотор SIM. Сильний перебір, але в мене їх два, а на 20% потужності він житиме вічно. Може, не надто ефективно; побачимо. 4 300 об/хв, 4 фунт-дюйми, 0,45 Н·м. З редуктором 100:1 і пасом 8,1:1 це 0,45 x 810 = 364 Н·м, а 4 300 / 810 = 5 об/хв на повній потужності: 11 секунд на оберт, або 2,5 секунди від упору до упору. Швидкість доведеться обмежити. (Спойлер: цей план так і не збудували. Через рік я знайшов уживаний Autohelm за дуже розумну ціну.)

Вітровий прилад іде вгору

Лютий 2024-го: вітровий прилад готовий до топу щогли. Маленька біла коробочка — Wi-Fi-камера, що дивиться вперед згори, з кутом огляду 120°. Вона споживає близько 20 мА при 12 В, тож ділить живлення з лініями приладу. Кріплення зробили ще рік тому. Щоб його поставити, довелося просвердлити й нарізати різьбу у верхній з'єднувальній пластині й прикрутити кріплення; за своєю формою воно щільно сідає на вертикальні планки, з одним вертикальним гвинтом.

Легко не пішло. Першого дня мій друг старався як міг; він краще підходить для лазіння на щоглу. Але це була перша різьба, яку він будь-коли нарізав у житті, і врешті ми отримали зламаний мітчик на топі щогли. Наступного дня поліз я, а він мене страхував. Я відламав мітчик урівень, просвердлив новий отвір на 10 мм попереду, нарізав різьбу й прикрутив усе, як планував.

АЛЕ потім ми десь дві години протягували дріт униз по щоглі. Кабель недостатньо важкий, він раз у раз чіплявся за щось усередині й згортався кільцями. Отвір угорі, може, 6–7 мм, трохи більший за кабель. Спрацював такий трюк: довге 10-дюймове свердло як вантаж. Канавки свердла ідеально ховають тонкий дріт, тож «вантаж» і дріт проходять крізь отвір разом.

OpenPlotter оживає

Січень 2024-го, фото дня: OpenPlotter працює на встановленому залізі. І всередині відсіку електроніки.

Того вікенду: живлення для коробки з Raspberry, і коробку встановлено. Я тестував IMU, невдало; схоже на поганий контакт. Дроти від колонки штурвала до штурманського столу. Резисторні плати, щоб світлодіоди на головному блоці вимикачів світили тьмяніше. Пульт для палубних вогнів. «Другий» GPS, у місці, де він працює крізь одношарову палубу. Я перевірив роботу з двома екранами: знадобиться HDMI-розгалужувач, щоб легко дублювати кокпіт і штурманський стіл. Зараз дисплей у кокпіті й Pi живлять одне одного через HDMI; розгалужувач це виправить. Я завів двигун, щоб перевірити оберти: холостий хід 850, майже повний газ 2 800. Працює рівно, але з доволі сильним білим димом. Треба перевірити, чим він пахне, маслом чи водою. І я поміряв місце під паливний бак: готовий бак з магазину не влізе.

Ось «чорнова» плата електроніки для OpenPlotter. Проводку треба впорядкувати, але спершу зроби, щоб працювало, потім — щоб було гарно.

Вживаний Autohelm стає розумним приводом

У березні 2024-го я дістав уживаний лінійний привід Autohelm 6000 Type 2 (довгий). Він добре влазить в ахтерпік, дивлячись на транець. Але я не хотів його там: його легко заливає солоною водою, він забирає місце в шафці й потребує захисту. Тож — моторний відсік. Після години гри з цією 20-фунтовою іграшкою я знайшов місце: ліва стінка моторного відсіку, просто над шлангами зливу кокпіту, подалі від стернового приводу, шлангів, дротів і тросів. Далі: кронштейн і місце для контролера мотора.

Потім кріплення збудовано. Тест на примірці під живленням: привід перекладає стерно від упору до упору за 4 секунди, а мотор, схоже, навантаження зовсім не відчуває. Верхньому куту потрібна проставка, бо стінка не рівна: низ — на ділянці з заповнювачем, верх — лише 1/8-дюймова обшивка, і не вертикальна.

Щоб зробити його розумним приводом, я взяв контролер мотора середньої потужності від Шона замість того, щоб проєктувати свій. Дві причини: підтримати чудову роботу дивовижної людини і зекономити час для інших проєктів. Захисний лак на платі був справді поганий, тож я покрив її заново. Потім з'ясувалося, що плата ідеально влазить у власний корпус приводу, а це значно акуратніша установка. Лише п'ять отворів в алюмінієвій кришці: чотири по 4 мм під гвинти плати й один 15-міліметровий під круглий роз'єм для кінцевих вимикачів і датчика стерна. Датчик температури мотора під'єднується всередині. Між приводом і платою шість дротів: 2 на мотор, 2 на муфту, 2 на температуру. Схоже, місце поруч з мотором залишили навмисно. Коробку закрито, привід перевірено. Тепер у мене є «розумний лінійний привід» для PyPilot, до якого треба під'єднати лише живлення, послідовний порт і датчики.

А ще я спроєктував і надрукував тримачі для ліхтариків, щоб більше не шукати свою «посадкову фару».

У квітні привід під'єднано до Raspberry Pi. Він легко й швидко повертає стерно. Кінцевих вимикачів і датчика стерна ще не було, тож без шалених ігор. На відео потужність мотора 10%, і штурвал крутиться сам, від комп'ютера. Не міг дочекатися запобіжних вимикачів і тесту на повній швидкості.

У травні IMU став на кардановий підвіс: маленька чорна коробочка.

Перший тест на воді

Червень 2024-го: перший тест PyPilot на воді. З налаштуваннями за замовчуванням він працював відносно добре на всіх курсах. Я перевірив режими компаса й вітру, під вітрилами і під мотором. Автоповорот працює лише в режимі вітру: на лівий галс вийшло прийнятно, але привід повертав дуже повільно, а на правому галсі авторульовий розвернув човен повністю довкола. Після кількох спроб я повернувся до поворотів руками. Треба розібратися, що я роблю не так.

Авторульовий керує, Юджин на вахті, а я розважаюся. «Метелик» за вітром, потім лавіровка назад до марини.

Кінцеві вимикачі від домашньої сигналізації

У липні 2024-го під час походу з авторульовим він двічі проскочив за межі ходу стерна, і стерновий важіль прокрутився на баллері. Шпонку з баллера я навмисно вийняв, щоб нічого не зламалося, якщо авторульовий без кінцевих вимикачів збожеволіє. Паз під шпонку виріжу, коли буду на 100% певен. Поки що краще прокручування, ніж боротьба.

Як кінцеві вимикачі я спершу планував промислові посилені й навіть їх купив. Але зрештою взяв прості магнітні датчики від домашніх охоронних систем. Чому? Вони повністю герметичні, тож негода їм не страшна. У них немає рухомих частин, що будь-чого торкаються, тож нічого не заклинить, і вони надійні за самою конструкцією. А ще вони копійчані й їх легко знайти будь-де на планеті.

Недоліки і що я з ними зробив. Вони не призначені для монтажу на метал, тож я зробив монтажні пластини для поперечини стернового приводу. Вони крихкі, тож стоять там, де їх ніщо не вдарить. А магніти можуть заважати компасу, тож я перевірив: на компасі колонки жодної девіації.

Кілька речей мені досі не подобаються. Кожен кронштейн датчика тримається на одному гвинті; я капнув суперклею на різьбу й під кронштейн, щоб не розкрутився, хоча, може, і Loctite вистачило б. Дроти без зовнішньої оболонки, але прив'язані стяжками до поперечини, і це лише сигнальні дроти зі струмом, обмеженим контролером мотора, тож ризику пожежі немає. А болт від стернового важеля до лінійного приводу стоїть гайкою догори: якщо гайка розкрутиться, болт може випасти. Треба просвердлити під шплінт або хоча б посадити на Loctite.

Розбираємо щуряче гніздо

До квітня 2025-го електроніка вже рік жила в «тимчасовому режимі»: дроти, що висять, нічого не впорядковано, просто працює для денних походів на озері. Більше для розваги, ніж з потреби. Усе сиділо на фанерній дошці на липучках. Між запобіжниковою панеллю і панеллю вимикачів було справжнє щуряче гніздо; щоб зняти панель вимикачів, довелося б відкрутити 15 дротів. Нічого не було захищено, крім захисного лаку на платах. У прісному озері не страшно, але наприкінці року я збирався в солону воду. Чого не видно на фото: три адаптери USB-serial і «метеодатчики» на Arduino, що висять на дротах під рамкою.

Того дня я встановив коробку електроніки OpenPlotter, поставив роз'єм між панеллю вимикачів і всім іншим, упорядкував усі дроти між панеллю вимикачів і запобіжниковою коробкою і додав клемну колодку живлення для периферії. Ще я під'єднав покажчики рівня в баках (два водяні й паливний), під'єднав датчики температури охолоджувальної рідини й датчик температури сальника валу до монітора двигуна, заземлив монітор двигуна й під'єднав його до генератора.

Коробка IP68, з роз'ємами IP68, і в ній найчутливіші частини: моя базова плата, Raspberry Pi і HDMI-розгалужувач. Базова плата — як великий HAT, тільки Pi кріпиться на неї, а не навпаки. Вона захищає інтерфейси Pi від морського середовища й від слабкого статичного розряду. Від прямого удару блискавки по-справжньому не захистишся; дешевше тримати запасний комплект електроніки в клітці Фарадея.

Усередині коробки:

• Raspberry Pi 5, 8 ГБ, механічно закріплений.
• Два 4-портові USB 2.0-хаби, 8 добре захищених портів по 2 А, від двох портів Pi.
• Прямий порт RJ45 для Maiana AIS.
• IMU і метеодатчик PyPilot з барометричним датчиком і прямим під'єднанням анемометра Davis.
• Два гальванічно розв'язані порти NMEA 0183.
• Порт для контролера мотора PyPilot.
• Керування живленням Pi.
• Інтерфейс виносної клавіатури для керування PyPilot (програма ще не готова).
• Два USB-порти живлення.
• HDMI-розгалужувач, що дублює екран штурманського столу в кокпіт.

А ось розпіновка роз'ємів.

Допоміжна панель вимикачів біля штурманського столу має маленький 2,5-дюймовий термопринтер, щоб швидко надрукувати позицію, курс чи що завгодно. Дроти на ній тепер упорядковані, з 24-контактним роз'ємом між панеллю і рештою системи. Ось задня сторона встановленої панелі і розпіновка.

Ідея NavPod

У квітні 2025-го за своїм столом я взявся за «navpod»: панель OpenPlotter на огорожі колонки штурвала, у формі навігаційної консолі, з кнопками замість сенсора. Для мене кнопки в кокпіті значно зручніші. Скрипт перемикатиме застосунки на передній план і назад, а кнопки-стрілки можуть працювати як миша, якщо знадобиться щось «нестандартне», але здебільшого це буде панель приладів. Режими:

• Карта (передналаштування OpenCPN).
• VNC, копія головного навігаційного екрана.
• Вітрильна панель: великий вітровий прилад, SOG, STW, денний лаг, глибина, позиція, COG.
• Моторна панель: малий вітровий прилад, тахометр, температура охолоджувальної рідини на виході, тиск масла, інші температури (охолоджувальна рідина на вході, вихлоп, редуктор, сальник валу, забортна вода після теплообмінника), а також SOG, STW, лаг, глибина, позиція, COG.
• Керування авторульовим і якорем/брашпилем з лічильником ланцюга, як спливні вікна поверх.
• Камера з топу щогли.

У липні — примірка NavPod.

Передню частину я замовив у JLCPCB ще до мит; задню надрукував удома на смоляному принтері, зі смоли «на кшталт ABS». Ось коробка на примірці на човні. Потім справжнє збирання: макетні рамки для Pi, плати-адаптера дисплея і блока живлення підсвітки.

Усередині, шарами: контролер дисплея (HDMI на LVDS) і живлення підсвітки, Pi згори і його монтажна рамка. Потім лицьова панель з платами клавіатури.

Програма — набір окремих застосунків на Python. navpod_manager спілкується з клавіатурою, перемикає застосунки й прив'язує до них фізичні кнопки: OpenCPN, navpod_dashboard, Engine_control і Anchor_control. navpod_dashboard показує вітрильну панель із Signal K і PyPilot. Engine_control показує детальну моторну панель. Anchor_control — якірна тривога, яка також уміє керувати брашпилем, з власною панеллю.

Нарешті — на човні. Чиста установка: усі дроти всередині поручня огорожі, а коробка прикручена до поручня машинними гвинтами (поручень просвердлений, з нарізаною різьбою), з опорними пластинами всередині пластику. І вигляд у реальному світі.

Як працюють кнопки. Лівий модуль: MOB (працює завжди, коли є живлення); живлення (одна секунда — увімкнути й запустити застосунки; коли ввімкнено — одна секунда перемикає дисплей і підсвітку, подвійне натискання — мінімальна яскравість, потрійне — повна, одинарне — на крок яскравіше; утримання 3 секунди — вимкнення, 10 секунд — знеструмлення); VNC/MAP (натискання — OpenCPN, подвійне — VNC до головного комп'ютера); вітрильна/моторна панелі; auto/anchor (натискання — панель авторульового, подвійне — якір і брашпиль, з правою панеллю в режимі клавіатури); і клавіші авторульового: mode, tack (з кнопками ±10), STBY і AUTO.

Правий модуль: режим миші, блокування і KEY/NUM. У режимі миші стрілки рухають курсор, OK — ліва кнопка, ESC/Return — Esc при натисканні й Enter при подвійному, а при утриманні перетворює стрілки на прокрутку, а Right/Space — права кнопка. У режимі клавіатури стрілки — клавіші курсора, а Right/Space і Tab/Next надсилають Space і Tab. У режимі NUM кнопки авторульового стають цифрами.

Радар від сина

У серпні 2025-го я отримав чудовий подарунок від сина: радар B&G (Navico) Halo20+. На озері він мені був не потрібен, але оскільки човен ішов на велику воду, це був дуже добрий додаток до моєї навігації. Робити справжнє кріплення до перевезення не було сенсу, але я хотів перевірити його з моїм OpenCPN. Тож спроєктував «дешевий і брудний» кронштейн, щоб прив'язати його до щогли, вирізаний з фанери на ЧПК і склеєний.

Платити $300–500 і більше за шматок алюмінію, навіть такий, що тримає радар за $2K, — це, на мою думку, божевілля. А готові кріплення «універсальні», з маленькими шарнірами й маленькими штифтами з нержавійки: слабкі місця і привід для гальванічної корозії. Тож — власна конструкція.

Нульова версія була з фанери, ДУЖЕ тимчасова. Мені треба було, щоб вона прожила дві години. Човен ще стояв на озері, але я хотів перевірити радар з OpenPlotter і OpenCPN, поки не закрилося вікно повернення в West Marine.

Потім справжнє кріплення. Мої вимоги:

• Витримати 10-кратну вагу радара і вниз, і вбік без пошкоджень. Скажімо, 100 кг униз плюс 100 кг убік. Думаю, радар розвалиться раніше, ніж 200 кг дійдуть до болтів кріплення.
• Зроблене під мій радар і мій човен.
• Якомога менше деталей, в ідеалі одна, просто збудувати або замовити.
• Алюміній, як щогла. Мінімум кріплення.
• Дешевше за $130.

Моя конструкція — одна деталь з 3/16-дюймового (4,7 мм) алюмінію 5052-H32, якомога простіша. SendCutSend порахував $114, плюс $15–20 ґрунту й фарби, які в мене вже були.

У симуляції вона витримала 200 кг з деформацією менше 2 мм. Це лише 20% запасу при 200 кг, але таке навантаження означає 25 G або пряме влучання. Зазвичай я очікую не більше 5 G, навіть в екстремальних робочих умовах, тож запас приблизно 4x. Ось розгортка і кілька 3D-видів.

Потім тест на воді: Halo20+ на щоглі в тимчасовому кріпленні, «Віра» з радаром. Подвійний режим на екрані OpenCPN і накладання на зовнішньому екрані OpenCPN. Автозахоплення цілей чомусь перетворювало берег на плями й робило на екрані безлад.

Кема: радар, AIS і роутер

Березень 2026-го: 24 дрібні справи за два вихідні дні. Радар став на щоглу. Просто, якщо не рахувати того, що кронштейн трохи погнувся і задні отвори не збігалися, тож я трохи розсвердлив їх під болти. Інший виклик — безпечно підняти радар на щоглу. Він круглий, нема за що прив'язати мотузку. А ще я приклепав до кріплення радара пластину під камеру Ring, щоб наглядати за причалами, особливо в справді погану погоду.

Антена УКХ повернулася: КСХ 1,3. Вітровий прилад і камера на топі минулого разу не працювали. Я підозрював проводку, але роз'єм на топі був під'єднаний навпаки. Я все одно провів близько 40 хвилин нагорі, перевіряючи кожен дріт, зняв прилад, перевірив його ще раз, а син поставив усе назад. Місію виконано.

Я планував сплеснити фал з його скобою, але після трьох спроб здався й зав'язав вузол. Думаю, трос затвердів від того, що я стільки разів по ньому лазив. Нагадування собі: потрібен палець для галсового кута грота, 5/16, робоча довжина 1-3/4. Трубки форсунок — 6,4 мм. І наклейку USCG про сміття наклеєно.

Maiana AIS зібрано, на 6 футах трубки з нержавійки на кормовому релінгу, з кабелем, захищеним термоусадкою і заведеним у каюту. І роутер MikroTik. 4G-роутер я перемкнув у режим лише модема для інтернету; MikroTik — це Ethernet-комутатор для радара, і для Wi-Fi я теж віддаю перевагу йому. Камера на топі запрацювала, щойно я на неї перемкнувся.

Побачимося за два тижні.

Біди з AIS і надрукований сталевий затискач

Квітень 2026-го: звук з OpenPlotter через Bluetooth, тож тривоги гучні. Налаштування авторульового: струм муфти зменшено до 30%, а максимальну швидкість збільшено. Вражає. У неділю він кермував на короткій хвилі 2–3 фути при 20–25 вузлах, без драми.

У Maiana AIS якось потрапила вода, і GPS помер, хоча приймач AIS досі працював. Чистка й сушіння не допомогли. Перш ніж викинути плату, спробую замінити GPS. Ще одне розчарування: «алюмінієвий» кронштейн антени насправді був хромованим цинковим сплавом і розсипався за три тижні в морі.

Я почистив датчик швидкості відносно води і, сюрприз, він працює. Перекалібрував.

Пізніше в квітні я додав вимикач для великого сенсорного екрана в кокпіті, щоб дощ перестав його «торкатися». А відремонтований транспондер AIS повернувся на місце й пройшов перевірку. Тепер люди можуть мене бачити, якщо я передаю свою позицію.

Потім головоломка. Одразу після встановлення транспондера AIS авторульовий не хотів працювати стабільно. Я не одразу пов'язав одне з одним: керувальна програма PyPilot перезавантажувалася кожні 30 секунд, але лише коли AIS був увімкнений. Коротко: Maiana надсилає дані GPS у Signal K як ще одне джерело GPS, а PyPilot падає, бо не може їх розібрати. Я спробував направити PyPilot на демон Linux GPSD з окремим GPS. Біля причалу все працювало, АЛЕ на ходу GPSD чіплявся за застарілі позиції, давав неправильну позицію й швидкість, і мені доводилося перезапускати його щоразу, як він з'їжджав з глузду. Назад до креслярської дошки. Зрештою я просто переорганізував, який GPS що робить. GPS Maiana працює на сам AIS і на Signal K, а окремий GPS на 1 Гц виділено для PyPilot. Більше ніяких падінь.

Maiana сидить на кінці 1-дюймової трубки. Щоб прикріпити її до кормового релінга, я пробував алюмінієві затискачі з Amazon, і для човна вони виявилися геть непридатними. Ось як один виглядав після двох тижнів у Х'юстоні. Затискачі для двох паралельних 1-дюймових трубок знайти майже неможливо, тож я спроєктував власні й замовив друк з нержавійки 316L у JLC3DP в Китаї, чотири за $40. Через тиждень вони прийшли, і я був здивований, як добре їх надрукували. Після шліфування вони виглядають як суцільний метал, і вони і є суцільний метал. Ось затискачі на місці.

NavPod завершено

Травень 2026-го: вікенд програмування NavPod. Це другий головний блок на Raspberry Pi біля штурвала, з 7-дюймовим дисплеєм на 2 000 ніт, що регулюється від 0,005% до 100% і спілкується з Signal K, PyPilot та іншими застосунками головного комп'ютера. У нього 26 кнопок і симуляція миші. Ліва панель: живлення, окрема кнопка MOB (зберігає позицію, відкриває OpenCPN і ставить мітку MOB), увімкнення/вимкнення передачі AIS, три кнопки застосунків, і авторульовий: режим (компас, вітер, GPS, справжній вітер, навігація), AUTO/STBY, ±1°, ±10° і поворот. Права панель: кнопки режимів (клавіатура, цифри, миша, блокування), стрілки з OK, і Enter, Esc та Tab.

Вітрильний екран: прилад вітру/компаса з вимпельним вітром (помаранчева стрілка), справжнім вітром (синя позначка), течією і знесенням (зелена крапля), курсом, режимом авторульового, положенням стерна на силуеті корпусу і червоною крапкою в бік наступної точки маршруту. Бічні панелі повністю налаштовуються: ліворуч SOG, STW, глибина, температура води (:-)) і стерно; праворуч час на кожному галсі, а також напрям, відстань і швидкість до наступної точки маршруту. Будуть вітрильний і моторний режими, а може, денний і нічний, але спершу хочу побачити його на яскравому сонці.

У червні: примірка й ходові випробування. Передню панель ще треба пофарбувати, а кнопки переробити.

У липні — остаточна установка. Це не фірмовий NavPod; він лише схожий на нього, тож я називаю його NavPod. Повна панель приладів човна з фізичними кнопками: вітрила, мотор, OpenCPN і якірна тривога, усе працює на Pi всередині й спілкується через Ethernet з головним комп'ютером OpenPlotter. Поручень огорожі я забрав додому, просвердлив і нарізав різьбу під гвинти.

Дрібні виправлення

У серпні 2026-го вітровий датчик нічого не показував на панелях. Швидка перевірка: згорів маленький жертовний резистор у живленні плати датчика. Мабуть, розряд на щоглу або блискавка досить близько, щоб наробити цієї маленької шкоди. Паяльник і шматок дроту все полагодили.

У вересні я додав ще один GPS, на 10 Гц, головним чином для режиму GPS авторульового. Швидший GPS дає авторульовому працювати точніше. Нічого особливого, стандартний модуль u-blox 10, але в саморобному вуличному корпусі для кормового релінга. Тепер GPS на 10 Гц живить PyPilot, а старий на 1 Гц лишається під'єднаним до Pi як запасний, не в роботі. Версія 4.щось-там усієї системи, і далі буде.